Suena bien lo siguiente?

Claudia le dice a Xochitl que quite la mano (DRAMA/ACTUACION)

Sí, suena bien. Transmite tensión y drama en la escena de actuación.

y gramaticamente esta bien, haga correciones

Sí, gramaticalmente está correcto. La única corrección sería cambiar "quite" por "que quite" para que sea una orden completa y bien construida. Así quedaría: "Claudia le dice a Xóchitl que (ella) quite la mano".