Fuimos al gimnasio para dibujar a todas las personas que ________________(estar) allí.
La forma correcta del verbo estar en este contexto sería "estaban". Para determinar esto, se necesita saber el tiempo verbal de la oración y el sujeto que lo acompaña.
En este caso, la oración está en pasado, ya que se utiliza el pasado del verbo "ir" (Fuimos). Además, el sujeto es "todas las personas que _____ allí".
Como el sujeto es "personas" en plural, se utiliza la tercera persona del plural del verbo "estar" en pasado, que es "estaban".
Para resolver este tipo de ejercicios, es importante identificar el tiempo verbal de la oración (presente, pasado, futuro, etc.) y el sujeto al que se refiere el verbo. Con esa información, se puede conjugar correctamente el verbo en la forma correcta del tiempo y número requerido.